ปู เป็นสัตว์พวกเท้าปล้องชนิดหนึ่ง อยู่ในไฟลัมอาโทรโพดา ในอันดับฐานบราชีอูรา มีลักษณะสิบขา มีหลายชนิดที่อยู่ทั้งน้ำจืดและทะเล รวมถึงอยู่แต่เฉพาะบนบก ปูจะมีกระดองซึ่งเป็นแคลเซียมแข็ง มีลักษณะสมมาตร แอบโดเมนพับลงไปอยู่ใต้กระดอง ซึ่งเป็นลักษณะสำคัญของอันดับฐานนี้ มีก้ามใหญ่ 1 คู่ มีขาเดิน 6 คู่ แตกออกเป็นรัศมีไปทางด้านข้างลำตัว หนวดคู่ที่ 2 อยู่ระหว่างตา ส่วนหาง ไม่มีหน้าที่ชัดเจน และไม่มีแพนหาง

ปูในแนวปะการังมีหลายกลุ่มหลายรูปร่างโดยสัมพันธ์กับพฤติกรรม ปูหลายชนิดอาศัยตามพื้นทราย จะมีขาว่ายน้ำหรือกรรเชียงคล้ายปูม้า บางชนิดตัวใหญ่ มีกระดองแข็งคล้ายปูทะเล มีขาสั้นและแข็งแรงเพื่อเกาะยึดกับหิน เช่นปูใบ้ก้ามดำ ปูบางชนิดมีรูปร่างแปลกเพื่อพรางตัวเข้ากับสภาพแวดล้อม บางชนิดมีสีและลักษณะกระดองเหมือนกัลปังหา ปะการังอ่อน หรือดาวขนนก ในจำนวนนี้ยังมีปูที่นำฟองน้ำหรือสาหร่ายมาติดตามตัวเพื่อใช้พรางกาย

ปูกลุ่มหนึ่งที่มีวิวัฒนาการมากกว่ากลุ่มอื่นคือ ปูเสฉวนจะเปลี่ยนส่วนท้องให้นิ่มและขดงอเพื่อสามารถเข้าไปอยู่ในเปลือกหอย นำเปลือกหอยติดตัวไปด้วยตลอดเวลา ซึ่งจะจัดอยู่ในอันดับฐานปูปลอม ปัจจุบันปูได้รับการจำแนกไว้แล้วกว่า 6,000 ชนิด ส่วนใหญ่พบในแถบอินโด-แปซิฟิก ในประเทศไทยพบแล้วรวม 824 ชนิด